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斯坦福大學公開課:機器人學 - PD控制

發布時間:2015-9-14 14:05|播放:29213|評論:0

 

機器人學第14課首先分析了制造觸覺傳感器可能遇到的問題,帶著這個問題,教授以視頻的形式給我們介紹了人們利用光學現象制造出來的觸覺傳感器,詳細介紹了它的工作原理及其擴展產品。接著上節課的內容我們一起繼續討論一個自由度的問題,講解了其動態模型,探討并且仿真測試了kp、kv以及質量m對閉環系統的閉環頻率、阻尼系數的影響。然后講解了系統穩態誤差的產生原因及消除的方法PI控制。最后介紹了齒輪傳動比給系統帶來的慣量影響。

講師介紹
斯坦福大學公開課:機器人學 - PD控制
講師:Oussama Khatib;斯坦福大學是美國一所私立大學,被公認為世界上最杰出的大學之一。它位于加利福尼亞州的斯坦福市,臨近舊金山。斯坦福大學擁有的資產屬于世界大學中最大的之一。它占地35平方公里,是美國面積第二大的大學。

課程介紹
該課程涉及內容:機器人運動學、動力學、控制、運動規劃、編程及設計等。

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