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斯坦福大學公開課:機器人學 - 順應性

發布時間:2015-9-14 14:05|播放:28483|評論:0

 

首先機器人給我們打開了一段視頻,視頻介紹了一些順應性控制的實例。在此基礎上引入了順應性控制矩陣方程,闡述了力的控制和運動控制結合的重要性,進一步介紹了順應性控制動態和閉環方程,通過球體模型詳細介紹了各個方向上的運動和力的控制方法。其次介紹了以人類為中心的機器人學發展,闡述了當前面臨的挑戰、技術、友好性問題,DM2機器人為例,介紹了機械臂的驅動器、安全性以及它所面臨的挑戰,以斯坦福大學的Romeo和Juliet機械臂機器人為例介紹了機器人與人的互動性。之后介紹了人形機器人的結構、控制、任務/位姿控制動態模型,以及將人的運動特性應用到機器人上的思路,最后介紹了人的生理機能在機器人中的應用、約束限制和整體控制。

講師介紹
斯坦福大學公開課:機器人學 - 順應性
講師:Oussama Khatib;斯坦福大學是美國一所私立大學,被公認為世界上最杰出的大學之一。它位于加利福尼亞州的斯坦福市,臨近舊金山。斯坦福大學擁有的資產屬于世界大學中最大的之一。它占地35平方公里,是美國面積第二大的大學。

課程介紹
該課程涉及內容:機器人運動學、動力學、控制、運動規劃、編程及設計等。

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