網站首頁 新聞 旅游 山巖 線路 美食 探索 文苑 歷史 公益 圖片 知識 動物 論壇
正在播放: 公開課 > 社會_公開課 > 斯坦福大學公開課:機器人學 - 瞬態運動學

斯坦福大學公開課:機器人學 - 瞬態運動學

發布時間:2015-9-14 14:05|播放:28482|評論:0

 

機器人學第六課開始播放了關于鏈式機器人Polypod的視頻片段,它們是可重構及模塊化的,由連接桿和關節點組成。它可以通過伸長和縮回模式實現一系列復雜的諸如搬運和轉彎的步態和運動。接下來教授開始運用之前講過的雅可比矩陣來分析瞬態運動學:定位末端執行器,在坐標系中描述其位置和姿態。雅可比矩陣的模型在建立運動學的過程中非常重要。用一個簡單的有兩個自由度的例子可以說明上述的討論過程。接著教授講述了另一個例子:斯坦福沙因曼機械臂是如何伸展的,通過微分運算求得關于位置和姿態的雅可比矩陣,從而得到機器人的線速度和角速度。接著討論了物體繞某一固定軸轉動的時候,距離軸的遠近與其速度之間的關系。最后教授講述了如何進行速度的傳遞:選擇一個坐標系,從一個連桿傳遞到下一個,直到達到最后的速度,這樣就可以得到總速度的雅可比矩陣。此過程包含線速度和角速度。然后通過一個小例子讓學生理解速度的傳遞過程。

講師介紹
斯坦福大學公開課:機器人學 - 瞬態運動學
講師:Oussama Khatib;斯坦福大學是美國一所私立大學,被公認為世界上最杰出的大學之一。它位于加利福尼亞州的斯坦福市,臨近舊金山。斯坦福大學擁有的資產屬于世界大學中最大的之一。它占地35平方公里,是美國面積第二大的大學。

課程介紹
該課程涉及內容:機器人運動學、動力學、控制、運動規劃、編程及設計等。

本文導航

最新課程
回頂部 新时时彩代购 河北11选5任5遗 大庆五二麻将下载 辽宁11选5走势图 配资炒股ˉ杨方配资平台 浙江飞鱼体彩 三分pk10是正规彩票吗 填大坑棋牌玩法 广东十一选五免费人 体彩千禧排列3试机号 新疆11选5历史开奖号码 全民炒股 哈灵浙江麻将官网APP 河北11选5任3推荐 金盈有道配资 一万下分的捕鱼游戏 江西优乐麻将